特斯拉FSD真能扛得住中国3亿辆电动滑板车吗？

近日，小鹏汽车自动驾驶负责人李立云在社交媒体上评论了“FSD艰难应对中国3亿辆电动滑板车”的话题。他认为，“与美国相比，中国的路况要复杂得多”，并以广州中心城区的路况为例预测，“与电动滑板车等非机动车的互动确实是特斯拉FSD进入中国会面临的头痛问题之一”，并介绍了小鹏XNGP针对此类场景的一些想法。小鹏汽车董事长兼CEO何小鹏立即转发点评，“从道路解决难度来看，印度>中国>美国，但人工智能将加速这些挑战被拉平。”

智能驾驶市场空前火爆

小鹏汽车近期在社交媒体上与特斯拉互动频繁。 6月20日，何小鹏在社交媒体上发文称，他在美国，准备测试FSD和Waymo的最新版本（12.4.1）；随后6月25日，在体验了FSD和Waymo之后，他写道，“我们也会向FSD学习他们优秀的功能和用户体验，相信2025年将是Chat GPT完全自动驾驶的时刻！” 7月1日，他再次发文称，“Waymo 比较顺利，但我认为，FSD 在过去六个月里进步很快，而且随着 FSD 的数据量越来越大，整个 Infra 也越来越好，更好，我坚信，到2025年，FSD一定会超越Waymo。”

事实上，不仅仅是小鹏汽车，华为支持的AITO、知己等国内新势力和品牌也将智能驾驶能力作为今年的发力方向。我们观察到不少品牌宣布城市NOA的进展，不断有新的城市加入“开放城市名单”。人工智能和大型车型无疑是目前智能驾驶领域最热门的关键词。小鹏汽车在520 AI DAY上发布了首款量产端对端大型车型，AITO、长城、蔚来、理想汽车等企业也在加速利用人工智能提升智能驾驶性能。

FSD 的演变

作为行业标杆，业界一直在密切关注特斯拉FSD的表现。 FSD引领了业界对神经网络、Transformer+BEV等方向的自动驾驶探索，但由于特斯拉坚持纯视觉感知+无地图方案，其实际效果也受到业界广泛争议。

然而，2023年8月26日，马斯克现场直播FSD V12测试，改变了业界的一些看法。这次直播的背后，是FSD整合了感知、规划、控制环节，改变了原有规则，将感知结果直接输入神经网络进行处理，由神经网络输出驾驶指令。

“业界非常关注特斯拉新一代FSD（V12）。特斯拉发布的新款FSD是基于大车型的单车智能+端到端车型。有了这样一套全新的方案，其智能化水平取得了长足的进步，所以我们相信新一代特斯拉FSD对于全球智能汽车行业来说是一个启发和动力。”中国工程院院士、清华大学教授、国家智能网联汽车创新中心首席科学家李克强在日前举行的第十一届国际智能网联汽车技术年会上表示。

“从大的技术路线来看，特斯拉FSD V12还是可以算是单车智能的，通过以视觉为主的车载传感器硬件，可以实时感知并完成规划决策。另一方面，在其自动驾驶算法开发系统中，端到端的模型参数标定、数据循环等非实时开发训练任务都利用了云端的高性能超算能力。”一位智能网联汽车专家向记者分析。

显然，V12版本FSD的显着优势在于可以减少自动驾驶方案对硬件的依赖，如激光雷达、高精度地图等，并且可以获得全局最优解，但其弱点也是非常明显的。该模型需要大量的训练，因此最初的表现可能并不令人满意。

“从目前FSD的应用来看，似乎是可以接受的。”同济大学汽车学院教授朱溪川在CICV2024上接受记者采访时表示，“FSD V12版用户规模约170万，三个月后没有报告过非常严重的交通事故。一些安全报告业内人士认为，FSD 比人类驾驶员更安全。”

双方各有所长

FSD的演变被国内业界所看到并迅速跟进。

包括众多新势力、自动驾驶解决方案提供商等，业界已经意识到人工智能能为智能驾驶带来的巨大改变，快速改变基于规则的感知和控制方案，大型模型越来越投入应用。同时，由于纯视觉方案也被特斯拉进行了一定程度的“贯穿”，因此也可能会影响国内车企对多传感器融合的选择。

“我们从感知角度分析，（纯视觉和多传感器）两种方案各有优势，纯视觉传感器方案系统结构简单，硬件成本低，整体方案依赖软件和数据门槛较高；传感器融合方案综合了不同类型传感器的性能优势，对复杂天气等环境的适应能力更强，但系统在车内成本和维护成本均高于纯视觉方案。”上述专家表示，“我们猜测，在当前行业竞争激烈的情况下，不少车企可能会遵循纯视觉方案，尤其是在中低端入门车型上，普及基于智能驾驶系统的应用。”纯视觉；多传感器融合感知架构更多应用于中高端车型，提升体验。如果这样的猜测成立，那么市场将有更多产品可供消费者选择。”

虽然特斯拉的FSD V12在美国尚未发生重大事故，但特斯拉在进入中国时面临着许多中国特有的问题，而这些问题或许已经成为国内企业的“强项”。

李丽云评价的“三亿小电驴”形象地说明了国内交通环境的复杂性。我国交通参与者类型较多，不少城市中心区域交通拥堵较为严重。行人的“布朗运动”、电动自行车的涌动、快递专用电动三轮车、自行车与机动车的涌动，以及路口违反交通信号的行为，都大大增加了自动驾驶的难度。这就是特斯拉FSD进入中国需要面对的“国情”。

“端到端的智能驾驶解决方案是由数据驱动的，特斯拉FSD技术更加成熟，但基本上还是基于北美地区数据开发迭代的智能驾驶系统版本，更适用于应用北美地区的环境。”上述专家分析道，“但如果应用到国内的交通环境中，我们的评价认为两国在道路、汽车文化、交通规则等方面存在明显差异。特斯拉FSD确实要进行大量的根据国内的交通环境进行高质量的数据采集训练和模型标定，所以从这一点来说，我们国内车企的智能驾驶下一步应该是加速追赶和突破。端到端技术开发。”

与此相比，自主品牌不少车型都配备了激光雷达、毫米波雷达、